Stm32 飞控

前言

从 2023.7 月开始，为学习飞控做准备。由于我们是第一次接触四轴飞行器（感觉挺有趣就把项目申报了），在实际写代码中确实发现比预期困难要大不少，同时也是对我们 C 语言水准进行考验，从改代码发现 bug 到调试，软件到硬件，我发现其中有着巨大的鸿沟。

硬件配置

主板

1.stm32f103c6t6 开发板（运算资源其实有点欠缺，当时选择是确实没想到）

传感器

1.MPU6050 六轴传感器（很基础的陀螺仪，很适合我们小白）

2.BMP280 气压计

通信

1.ESP-12f WIFI 模块

遥控

1. 手机 + 物联网软件

工具链

编辑器：VSCode+Embedded IDE

编译器：ARM C Compiler V6.21
烧录工具：OpenOCD

Debug 调试：Keil 5 +ST-Link/CMSIS

项目资源

Stm32_UAV: 使用 Stm32f103c6t6 开发板独立写的飞控程序。第一次入门，有错误的地方还望多多指正！ (gitee.com)

End~

项目进度

- [x] imu 计算四元角

- [x] 滤波

- [x] 遥控器配置

- [ ] Pid 调试

- [ ] 上机测试